Rally är en motorsporttävling som kan dateras till 1800-talets slut. Då körde man i Paris den första så kallade “hästlösa vagnstävlingen” år 1894, vilket senare spred sig till resten av Frankrike, där man körde lopp mellan olika städer.
I Italien var man inte långt efter, då den första biltävlingen gick av stapeln 1897.
I Storbritannien förhindrade den maximala hastighetsgränsen på 19 km/h att man höll liknande fartfyllda tävlingar, men år 1900 anordnades ändå ett etapplopp med tretton etapper, vilken senare följdes av rallytävlingar i såväl Glasgow som London.
Det första rallyt i Monte Carlo hölls år 1911, och grundades av personer som var delaktiga i casinoverksamheten där. Det var också i samband med denna första tävling som ordet “rally” blev etablerat. Sedan dess har tävlingen hållits varje år, med undantag för krigsåren.
På 30-talet blev det populärt med rallytävlingar förlagda i alperna, till exempel det franska Rallye Internationale des Alpes. Det var en tuff tävling, till skillnad från det brittiska RAC Rally, som startade 1932, och som snarare var en njutningsfylld åktur mellan olika städer vid kusten.
Under andra världskriget somnade rallysporten in några år, och det tog ett tag innan den vaknade till liv på nytt. 1950-talet blev dock en gyllene era för långd
istansrally med lopp som Lissabonrallyt i Portugal, Tulpanrallyt i Nederländerna, Midnattssolsrallyt (numera Svenska rallyt) i Sverige, De tusen sjöarnas rally i Finland, samt Akropolisrallyt i Grekland.
Till en början var alla dessa tävlingar ganska lätthanterliga, men arrangörerna insåg att det krävdes tuffa element för att dra till sig publiken, så man började förlägga körsträckorna till mer svårmanövrerade vägar. Ett problem var dock att man fortfarande körde på allmänna vägar, vilket givetvis utgjorde en risk för övriga trafikanter. I Sverige och Finland började man därför köra vissa specialsträckor, som ofta var grusvägar i skogen, och detta spred sig snart till resten av Europa.
I resten av världen dök det upp rallylopp först på 40- och 50-talet, bland annat i Sydamerika och Afrika.
Vid denna tidpunkt blev det också vanligt med interkontinentala rallytävlingar, som 1968 års lopp mellan London och 
Sydney, som kördes genom Europa och Mellanöstern bort till Bombay, där deltagarna tog ett fartyg till Australien och körde vidare till Sydney.
1970 anordnades ett lopp från London till Mexico City, där man först körde till Bulgarien, sedan vände och tog sig till Lissabon, varifrån man åkte båt till Rio de Janeiro och följde Sydamerikas västra kust upp till Mexico City.
Efter en tävling från London till Sahara år 1974, där de flesta av deltagarna villade bort sig i öknen och inte tog sig i mål, svalnade intresset för liknande långlopp, fram till år 1979 då det klassiska Paris-Dakar rallyt anordnades för första gången. Interkontinentala rallytävlingar blev då till en egen disciplin.